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混凝土泵车柔性臂架建模及逆动力学研究

【作者】郭大猛[1] ;刘杰[1] ;刘阔[1] ;刘登伟[1] ;凌学勤[1,2]

【关键词】 混凝土泵车 柔性臂架 逆动力学

摘要】根据机器人理论和拉格朗日方程建立了混凝土泵车柔性臂架的动力学方程,并在完整考虑柔性坐标的基础上进行了逆动力学问题的求解.利用所得的数学模型进行了计算机仿真,给出了完成同一末端轨迹目标时刚性模型和柔性模型所需要的驱动力.仿真结果表明建立柔性壁架模型是必要的,并为混凝土泵车机器人化和自动浇注奠定了基础.

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