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两种典型串、并联机器人速度精度可靠性分析

【作者】王海芳 皇甫一樊 张恒 褚天争

【关键词】 机器人速度精度可靠性一次二阶矩法灵敏度

摘要】机器人的速度精度可靠性对机器人工作性能有较大影响.以串联机械臂及三平动并联平台为例,在机器人运动学模型的基础上,给出了末端执行器速度精度可靠性的概念以及速度精度可靠性的状态函数,进而运用一次二阶矩阵法对机器人末端执行器进行了速度精度可靠度的求解,得出了机器人末端执行器速度精度可靠性随机械臂位移(角位移)的变化规律.在对可靠性分析的基础上,运用可靠性灵敏度算法得出相关随机变量的可靠性灵敏度变化规律.通过对机器人进行任意位置的可靠性分析,可为合理规划机器人工作区域提供理论依据.

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